中国是世界上最早发明火箭的国家。在唐朝以前就已发明火药的基础上，经多年实践应用的探索，于12世纪前创造出了靠自身喷气推进的火箭。这种原始火箭的发明，为在大气层中飞行的有翼导弹和航行于大气层外的弹道导弹及运载火箭的发展奠定了坚实的基础。经过几百年的发展，中国古代火箭有多种形式相继问世，其中典型的代表当推以下几种：
原始火箭通过长期的生活实践，古代中国人发现了火药在燃烧时所产生的反作用推进现象。他们先是将这种现象用于娱乐方面的“地老鼠”、“流星”和“起火”等玩物，时间约在公元1127～1279年间的南宋时期。后来，由此逐渐发展成作战用的原始火箭，如图一所示。
这种火箭包括火药筒、箭杆、箭头和尾部羽毛。火药筒可看作是固体火箭发动机；箭杆就是弹体；箭头即为战斗部；尾部的羽毛则是保证飞行稳定的尾翼。这已是现代飞机所使用的火箭弹的雏型了。由此推断，中国发明火箭的年代不晚于12世纪。据明朝初年焦玉所著的《火龙经》记载，中国的原始火箭是：“用小竹杆四尺二寸，铁镞（箭头）长四寸五分，翎后钉铁坠长四分，前绑纸桶起火，放时有穿龙形架或装竹木桶，取其便也。”
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