摘 要：根据肌肉驱动机理提出1种简单高效的仿生机器人驱动技术，基于Hill力学模型，参考CHENG等建立的“虚拟肌肉”，设计1种在计算机环境下可视化的肌肉驱动模型. 该模型应用MSC Adams的二次开发技术完成肌肉建模插件的开发；解决宏命令调用、参数传递、命名、动态显示、输出控制以及Simulink与MSC Adams联合仿真等问题；具有肌肉力学特征和三维可视化显示功能，可接受Matlab/Simulink控制系统联合控制，可耦合MSC Adams骨架机构进行多体动力学仿真，有助于在计算机环境下进行肌肉驱动机器人、仿生装置的设计和仿真.
关键词：肌肉驱动可视化；联合仿真；MSC Adams；Matlab
中图分类号：TP242；TB17；O311.7 文献标志码：A
Design and implementation on muscle-driven visualization model based on MSC Adams
REN Zhenguo，QIN Xiansheng，YING Shenshu……
