摘 要 该文在Michael等人提出的车辆系统动力学模型[7]的基础上进行自动驾驶的仿真研究，提出了基于模糊控制的车辆驾驶算法。通过构造自适应的解析模糊控制器，空旷道路的汽车自动驾驶问题得到了较好的解决。该控制算法具有收敛快、超调小，准确调整定位巡航速度并根据路况信息自动矫正方向、沿指定路线前进等特点。这种算法不但可以应用于车辆辅助安全驾驶系统，也可以应用于机器人的自主导航等方面。
关键词 自动驾驶 巡航速度 控制查询表 自适应解析模糊控制器
文章编号1002—8331—(2003)03—0110—04 文献标识码A 中图分类号TPl8
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